4 eso. ecuaciones. 10. ejemplo de sistema exponencial de
ResumenEn este trabajo se presenta un observador de estado extendido (ESO) para sincronizar un sistema caótico maestro-esclavo basado en ecuaciones diferenciales lineales. La propiedad de aproximación universal permite a las ecuaciones diferenciales lineales estimar incertidumbres, consistentes en perturbaciones y dinámicas no modeladas. La principal contribución de este estudio es el desarrollo de un esquema de control basado en la ESO, que se diseña utilizando ecuaciones diferenciales. En otras palabras, se utiliza una ecuación diferencial lineal de orden N para modelar la incertidumbre lumped. El controlador se propone basándose en un enfoque libre de modelos para eliminar la necesidad de información precisa del modelo del sistema y asegurar un rendimiento de seguimiento robusto. Además, se ofrece un análisis matemático exhaustivo basado en el teorema de estabilidad de Lyapunov para confirmar la acotación final uniforme de los errores de aproximación de observación/seguimiento. Para analizar el rendimiento del esquema del controlador ESO en términos de comportamiento de respuesta transitoria y robustez, se considera el oscilador Duffing-Holmes como banco de pruebas de simulación. Se realiza un conjunto de cinco experimentos diferentes para evaluar la eficiencia del enfoque de control introducido. Los resultados de la ESO también se comparan con dos potentes métodos de aproximación.
4 eso. ecuaciones. 11. sistema exponencial de
Puntúe todas las ecuaciones en el cuerpo del texto con una coma o un punto cuando sea necesario según su función en la frase. Si la ecuación termina una frase, debe ir seguida de un punto (punto y aparte). Incluya una referencia numerada con cada ecuación y utilícela cuando hable de ella en el cuerpo del artículo.
La primera frase de la leyenda de una figura debe ser un título descriptivo en estilo telegráfico, que omita los artículos (el, una, un). La descripción que sigue debe etiquetar y explicar de forma concisa las figuras y las partes de las figuras sin entrar en demasiados detalles. En el texto principal se pueden proporcionar detalles adicionales sin duplicar la información proporcionada en los pies de foto.
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Se propone una estrategia de control de fuerza constante combinada con el observador de estado extendido (ESO) y el control backstepping. El ESO se utiliza para estimar la perturbación total para mejorar la anti-interferencia y la estabilidad del sistema y el control Backstepping se utiliza para mejorar la velocidad de respuesta del sistema.
La simulación y los resultados experimentales de rectificado muestran que, en comparación con el control diferencial integral proporcional y el control activo de rechazo de perturbaciones, el controlador diseñado puede mejorar el rendimiento de la respuesta dinámica y la capacidad anti-interferencia del sistema y puede seguir rápidamente la fuerza esperada y mejorar la calidad de rectificado de la superficie del buje.
Se agradece especialmente el apoyo de los dos fondos siguientes 1) Programa Nacional Clave de I+D de China(2019YFB1311100); 2) Fondo Especial del Gobierno Central para Orientar el Desarrollo de la Ciencia y la Tecnología Local (19941603G).
Dai, S., Zhao, Y., Ji, W., Mu, J. y Hu, F. (2021), “Constant force control for aluminum wheel hub grinding based on ESO + backstepping”, Industrial Robot, Vol. ahead-of-print No. ahead-of-print. https://doi.org/10.1108/IR-09-2021-0193
Construir lo básico: Cálculo de daños
A continuación, restamos uno y luego, en un solo paso, incrementamos y referenciamos el contador del diagrama (por eso necesitábamos restar uno primero). Al hacer esto después de que el entorno de la ecuación se inicie nos aseguramos de que el comando \label ‘ve’ el contador del diagrama.
Podríamos definir sólo las mayúsculas o sólo las minúsculas y entonces cleveref resolvería la otra versión, pero es bastante simple definir ambas y si el nombre fuera más complicado entonces cleveref podría fallar en encontrar la capitalización correcta.
para decirle a cleveref cómo imprimir la etiqueta, en este caso <type> es el diagrama del contador de nuevo y el formato es (#1) #2 #3 que pone paréntesis alrededor del número y los otros dos tienen que ver con conseguir que hyperref funcione con clveref, lo que puede verse en los enlaces rojos de la imagen (simplemente quite los enlaces de color de las opciones de hyperref para deshacerse del color).
Cuando se imprime un contador (en un título, número de ecuación, o utilizando \ref o \cref) LaTeX utiliza la macro interna \thecountername para los distintos nombres de contador, por ejemplo \theequation para el número de ecuación y \thechapter para el número de capítulo.